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[发明专利]一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法-CN201810143020.2有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;廉明;金鸿宇;韩振宇;付云忠;韩德东;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
爬壁机器人吊装设备模式控制承重吊装正常工作状态吸力全闭环系统安全隐患张力控制自动称重吸盘式便利应用

[发明专利]一种爬壁机器人的独立多吸盘爬臂系统机械结构设计-CN201711336265.9在审
发明人：贾振威;王天琪;葛媛媛 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人的独立多吸盘爬臂系统机械结构，包括四条爬臂和一个机器人“主体”，四条爬臂和机器人“主体”共同组成爬臂系统。所述四条爬臂为同一种机械结构，在每一条爬臂上分别设有爬壁指结构、独立多吸盘系统、气筒组和爬臂电磁气动换向阀组。在所述机器人“主体”内设有爬臂控制模块、换向装置电磁气动换向阀组、气筒组控制模块、中央CPU单片机逻辑顺序控制模块。该爬壁机器人的爬臂系统机械结构可用于移动爬壁机器人领域中，为爬壁机器人的实现提供一种设计途径。本发明中爬壁机器人独立多吸盘爬臂系统，吸盘数量多，负载能力大，壁面适应性广，越障能力强，质量相对小等一系列优点，使爬壁机器人的可行性向前推进了一大步。
爬壁机器人臂系统吸盘机械结构机器人电磁气动换向阀气筒机械结构设计逻辑顺序控制组控制模块负载能力换向装置控制模块吸盘系统越障能力壁面可用爬壁移动

[发明专利]一种合页式金属壁面工作爬壁机器人-CN201610653001.5有效
发明人：徐子力;王英权;徐伟萍;王玉洁;龚浩;施安迪;陈倩 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种合页式金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元，合页以及折叠机构，所述爬壁机器人单元之间通过合页转动连接，所述折叠机构安装在两个爬壁机器人单元之间的连接处。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有气缸，气缸伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时八排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
一种合页金属工作机器人

[发明专利]熔覆清洗装置及熔覆清洗方法-CN201911404488.3在审
发明人：史淑文;龙雨;陈根余;刘旭飞;周桂兵;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： C23C24/10 文献下载
摘要：本发明公开了熔覆清洗装置及熔覆清洗方法，包括爬壁机器人、清洗机构、熔覆机构以及控制模块，爬壁机器人能够在工件上移动；清洗机构活动设置在爬壁机器人上，用于为工件清洗作业；熔覆机构活动设置在爬壁机器人上，用于为工件熔覆作业；控制模块分别与爬壁机器人、清洗机构以及熔覆机构电性连接以控制其开启和关闭，控制模块能够控制爬壁机器人按照预设路径移动。通过控制模块对爬壁机器人进行控制，能够使爬壁机器人按照预设的路径移动至人工无法轻易到达的位置，进而将设置在爬壁机器人上的清洗机构和熔覆机构带至工件的作用位置处，以对工件清洗和熔覆。
清洗装置方法

[实用新型]一种表面跨越式桥梁检测机器人-CN202021410647.9有效
发明人：谭国金;杨正;付巍;尹冬梅;杨润超;李坤霖;王勇;曲大波;吴春利;周培蕾 -专利权人：吉林大学;吉林省公路管理局（吉林省公路重点工程建设管理办公室）;东北师范大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开一种表面跨越式桥梁检测机器人，包括第一爬壁机器人、第二爬壁机器人、吸附装置、驱动装置、检测装置、工作面转换装置和供电装置，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均安装有吸附装置，且吸附装置用于吸附桥梁表面，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均设有驱动装置，且驱动装置用于带动第一爬壁机器人和第二爬壁机器人沿桥梁表面行走；本实用新型选用第一爬壁机器人、第二爬壁机器人作为移动检测设备，通过驱动装置和检测装置能够快速接近并拍摄高精度桥梁表面图像
一种表面跨越桥梁检测机器人

[发明专利]一种爬壁机器人的控制方法-CN202310955153.0在审
发明人：王峰辉;李楠;李宁;舒军亮;同宇浩;张洋;闫琛淮 -专利权人：华能陕西靖边电力有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种爬壁机器人的控制方法，属于人工智能技术领域，该方法如下：根据爬壁机器人的运行环境，确定所述爬壁机器人的运动路径集合；根据预设的路径规划算法对所述运动路径集合进行分析，确定所述爬壁机器人的任务路径；根据所述爬壁机器人的运行环境构建三维坐标系，并确定所述爬壁机器人在所述三维坐标系中的运动方程；使用预设的PID控制方法，根据所述任务路径和所述运动方程实现对所述爬壁机器人的控制。本发明可以提高对爬壁机器人控制的精准度，并通过对控制爬壁机器人的精准控制可以实现对风电塔筒的运维，降低了运维难度和人力成本，提高了运维效果。
一种机器人控制方法

[发明专利]一种自动实现检测面转换的桥梁检测装置及方法-CN202010689486.X在审
发明人：谭国金;杨正;付巍;尹冬梅;杨润超;李坤霖;王勇;曲大波;吴春利;周培蕾 -专利权人：吉林大学;吉林省公路管理局（吉林省公路重点工程建设管理办公室）;东北师范大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种自动实现检测面转换的桥梁检测装置及方法，包括第一爬壁机器人、第二爬壁机器人、吸附装置、驱动装置、检测装置、工作面转换装置和供电装置，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均安装有吸附装置，且吸附装置用于吸附桥梁表面，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均设有驱动装置，且驱动装置用于带动第一爬壁机器人和第二爬壁机器人沿桥梁表面行走；本发明选用第一爬壁机器人、第二爬壁机器人作为移动检测设备
一种自动实现检测转换桥梁装置方法

[发明专利]锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构-CN202211002988.6在审
发明人：菅磊;冯书涛;潘伟民;智效龙;李志远;刘刚;徐立 -专利权人：北京能工荟智机器人有限责任公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构，包括：支架；防坠器，连接于支架上，防坠器的防坠绳具有与锅炉爬壁机器人连接的第一连接端；卷扬机，卷绕线缆，线缆的自由端为与锅炉爬壁机器人连接的第二连接端；限速器应用本发明的技术方案，能够减少锅炉爬壁机器人所受到的线缆的重力，从而降低锅炉爬壁机器人快速下滑，甚至倾覆的现象发生的几率，进而保证锅炉爬壁机器人工作效率。此外，即使锅炉爬壁机器人出现了快速下滑，甚至倾覆的现象，防坠器也能够拉住锅炉爬壁机器人，防止锅炉爬壁机器人掉落至锅炉水冷壁管道，一方面保证锅炉水冷壁管道不受损害，另一方面保证锅炉爬壁机器人的使用寿命。
锅炉机器人吊装机构

[实用新型]锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构-CN202222196458.1有效
发明人：菅磊;冯书涛;潘伟民;智效龙;李志远;刘刚;徐立 -专利权人：北京能工荟智机器人有限责任公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种锅炉爬壁机器人的防坠吊装机构，包括：支架；防坠器，连接于支架上，防坠器的防坠绳具有与锅炉爬壁机器人连接的第一连接端；卷扬机，卷绕线缆，线缆的自由端为与锅炉爬壁机器人连接的第二连接端；应用本实用新型的技术方案，能够减少锅炉爬壁机器人所受到的线缆的重力，从而降低锅炉爬壁机器人倾覆发生的几率，进而保证锅炉爬壁机器人工作效率。此外，即使锅炉爬壁机器人出现了快速下滑，甚至倾覆的现象，防坠器也能够拉住锅炉爬壁机器人，防止锅炉爬壁机器人掉落至锅炉水冷壁管道，一方面保证锅炉水冷壁管道不受损害，另一方面保证锅炉爬壁机器人的使用寿命。
锅炉机器人吊装机构

[发明专利]适用于大型钢结构件的主从式爬壁焊接机器人系统-CN201911005891.9有效
发明人：陈咏华;孙振国;朱甲射;陈强;张文 -专利权人：清华大学;浙江清华长三角研究院
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于大型钢结构件的主从式爬壁焊接机器人系统，采用爬壁焊接主机器人搭载焊枪并跟踪焊缝运动，爬壁中继送丝从机器人负载送丝机、焊丝盘等焊接相关设备并承载线缆拖曳力，跟随爬壁焊接主机器人运动从而合作完成现场组焊作业，爬壁焊接主机器人整体重量相对较低，运动灵活，有利于机器人位置与焊枪姿态的快速调整，爬壁中继送丝从机器人负载能力较强，控制精度要求相对较低，能够为爬壁焊接主机器人短距离送丝进行焊接，焊丝输出稳定，容易保证焊接质量；爬壁焊接主机器人与爬壁中继送丝从机器人均采用永磁间隙吸附及轮式运动机构，将吸附机构与运动机构分离，进一步提升了机器人运动的灵活性，提高机器人的运动控制精度。
适用于型钢结构件主从式爬壁焊接机器人系统

[发明专利]一种外墙施工设备-CN202210200141.2有效
发明人：任龙;黄超;窦正伟;郭阳春;刘延龙;祝良永;李炯宏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：外墙施工设备包括爬壁机器人、吊篮装置和输料装置。爬壁机器人具有执行机构，执行机构用于在外墙上施工作业。吊篮装置包括吊篮和供料机构，供料机构设置于吊篮内。吊篮装置还包括收放机构，收放机构设置于吊篮内，收放机构用于收放爬壁机器人，以使爬壁机器人能够在外墙和吊篮之间转移。这种结构的外墙施工设备能够提升爬壁机器人的施工效率，且能够实现爬壁机器人在吊篮和外墙之间进行转移，以使爬壁机器人能够对不同区域施工，从而便于对爬壁机器人进行转移，进而有利于优化爬壁机器人的作业轨迹。
一种外墙施工设备

[实用新型]外壁作业加载系统-CN201821527600.3有效
发明人：罗洋 -专利权人：罗洋
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种外壁作业加载系统，包括爬壁机器人和用于带动爬壁机器人升降的升降动力装置，所述爬壁机器人包括与升降动力装置连接的设备搭载单元和安装在设备搭载单元上的保持单元，所述保持单元能够着力在工作面上采用本实用新型提供的外壁作业加载系统，结构新颖，设计巧妙，易于实现，采用升降动力装置配合爬壁机器人的方式，不仅简化了爬壁机器人的设计，升降动力装置还能够对爬壁机器人起到支撑和稳定的作用，大大提高了爬壁机器人的载物能力，增加了爬壁机器人的作业范围，减少了爬壁机器人作业过程中的补给次数，提高了作业效率，并且稳定可靠，安全性高。
爬壁机器人升降动力装置加载系统外壁本实用新型作业过程作业效率载物升降补给支撑配合

[发明专利]爬壁复合机器人-CN201610826692.4在审
发明人：李远顺;苏文浩;方旭;廖州宝;刘保军;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种爬壁复合机器人，其特征在于，包括爬壁单元，在工作面上进行攀爬；驱动单元，为爬壁单元提供动力；多轴关节臂机器人，设置在爬壁单元上；工具安装端，设置在多轴关节臂机器人的前端，其中，爬壁单元具有磁性行走轮本发明的爬壁复合机器人的通过性能好，由于行走轮本身就具有磁性，行走轮始终能够与工作面贴合，因此即使工作面上具有较为突兀的突起也能够有效跨越。同样，爬壁复合机器人也能通过不同斜度的交接面，本发明的爬壁机器人能够同时对不同面进行作业。
复合机器人

[发明专利]爬壁机器人取放装置-CN202310127405.0在审
发明人：张恒远;黄晶亮 -专利权人：神华准格尔能源有限责任公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种爬壁机器人取放装置，包括：基座；磁吸附结构，设置在基座上，磁吸附结构用于吸附工作壁面的磁力可调节，以控制基座与工作壁面分离或固定；承载结构，设置在基座上，用于承载爬壁机器人；其中，爬壁机器人可从工作壁面运动并吸附至承载结构上；调节磁吸附结构吸附在工作壁面上的磁力，使得爬壁机器人取放装置及爬壁机器人与工作壁面分离。本发明实现了爬壁机器人从工作壁面上的可靠脱离；通过设计磁吸附结构的磁力可调节，保证了爬壁机器人在工作壁面上的快速脱离和快速安装；本发明在工作时，通过对磁吸附结构的磁力调节，只需一名工作人员即可轻松地将爬壁机器人和取放装置一起从工作壁面上取下
机器人装置

[发明专利]一种爬壁机器人-CN202111330986.5在审
发明人：贾廷纲;王少波;黄艋;王庆瑜;周游游;陈善清 -专利权人：上海电气自动化设计研究所有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种爬壁机器人，该爬壁机器人具有在水冷壁管排锅炉设备金属内、外壁面的吸附、移动功能，所述爬壁机器人至少包括铰接的驱动模块和作业模块，所述驱动模块为所述爬壁机器人提供动力驱动，所述作业模块根据要求完成对所述设备内所述爬壁机器人至少包括依次铰接的前驱动模块、作业模块和后驱动模块。
一种机器人

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